Le principe d’objectivité matérielle utilisé dans la mécanique classique des milieux continus stipule que les comportements des matériaux doivent être invariants par changement d’observateur. Ce principe peut être étendu en utilisant un principe de covariance, naturellement exprimé dans un formalisme espace-temps. Nous proposons donc de construire une approche thermodynamique dans ce cadre pour obtenir des modèles de comportement, notamment viscoélastique. Le modèle résultant est ensuite illustré pour différentes applications mécaniques, notamment via des simulations numériques.