Hdr Année : 2021

Plan•|•Opti•|•Chrone

Résumé

Ce mémoire présente les travaux de recherche les plus significatifs que j’ai menés depuis ma soutenance de thèse. Il s’agit de trois contributions scientifiques relevant soit du domaine de la planification de trajectoire, soit du domaine de la synthèse d’observateurs. La première partie présente la formalisation d’un problème de minimisation de la consommation énergétique d’un mobile ainsi que des éléments de résolution de ce problème de contrôle optimal. La seconde concerne la planification de trajectoire pour les systèmes non-holonomes et s’inscrit dans une théorie de l’interpolation par l’entropie sous-Riemannienne développée depuis plusieurs années à travers une série d’articles. Une résolution du cas particulier du système cinématique dit de “la boule roulant sur un plan et tirant une remorque” est détaillée. Enfin, la troisième partie contribue à la problématique des observateurs non-linéaires pour les systèmes à mesures asynchrones.
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  • HAL Id : tel-04888981 , version 1

Citer

Nicolas Boizot. Plan•|•Opti•|•Chrone. Mathématiques [math]. Université de Toulon (UTLN), FRA., 2021. ⟨tel-04888981⟩
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